MyRTOS

写在前面

目前个人的发展方向应该是RTOS。

想基于uCOS开始写一个属于自己的嵌入式操作系统，同时增加自己对嵌入式操作系统的理解和认识。

零、内存管理

为什么要把内存管理放在任务调度之前呢？明明说嵌入式操作系统的核心是任务调度，内存管理可以手动进行管理。

正是因为在设计任务调度的TCB时考虑到了这个事情。用户层面的动态内存管理是不必要的，但是系统资源的内存管理是需要考虑的。整个嵌入式系统运行期间，基本上就是任务栈和系统在占用内存，用户程序需要动态内存的情况很少，甚至说给用户一个很大的静态任务栈，也可以满足大内存的需求。

• 不管使用多少个任务，uCOS默认都静态的申请20个TCB的内存，这对内存来说是浪费的，对用户来说是不需要关心的。
• 任务栈需要用户手动创建，使用多少就分配多少，使用几个任务就分配几个内存栈，对内存来说是不浪费的，对用户来说是更加麻烦的。
• 有没有一种能够同时利好用户和内存浪费的方法？那就是动态内存管理。之前说的内存管理不重要，是指对用户的动态内存管理不重要。想象一下，对PC进行编程时，对一个简单程序来说，需要使用超越栈大小的内存，就应该是动态内存申请或者全局变量。一个简单的程序，在使用内存的地方进行一个简单的全局变量申请即可，完全不需要动态内存申请。对嵌入式系统来说也是一样的。同时考虑到动态内存申请的缺点，对嵌入式系统来说，时间和内存碎片都是不可接受的。

这里将去掉讨论用户级动态内存申请，即不会给用户实现malloc函数的功能，但是允许用户的Task_Stk足够大。

同时将用户的Task_Stk纳入系统级资源的讨论范围，用户在使用API创建任务时，自动调用API创建任务栈。虽然用户依然能够看到所有任务的栈，但是这样的设计依然符合操作系统的设计准则。MPU内存保护单元可以控制能够访问的内存区域，打算使用MPU来实现内存保护的功能，使得用户程序只能访问自己的栈内存。

挖坑

• 操作系统内核态和用户态区分，触发svc中断进入特权模式。目前打算全部运行在内核态
• MPU内存保护，使得任务只能够访问自己的任务栈。目前不打算实现MPU，MPU要结合特权模式来编程

1.系统资源内存申请

在操作系统初始化之前，所有任务开始运行起来之前，申请所有需要使用的内存，包括Task_Stk、Mutex、Mbox、TCB。

内存申请包括两层

• 第一层是大致的静态申请，通过链接脚本大致分配整体的内存空间，将这部分的内存空间加入到TLSF的内存管理器中，并且划分成指定大小的快。

• 第二层就是针对需要申请内存的类型，比如Mbox，最佳匹配合适大小的内存块。

2.TLSF算法

一、任务调度

任务调度是嵌入式操作系统的核心部分。

一般来说，嵌入式系统中会有多个操作硬件的行为，封装在不同的函数中。在何时调用某一个函数实现一个任务，在没有操作系统的时候，是非常难以确定的，也使得实现任务的用户APP函数需要考虑更多。嵌入式操作系统可以不支持内存管理（手动进行管理），但是一定需要支持任务调度。

任务优先级

在嵌入式系统中，为了保证硬实时性，可以将每个任务分配一个固定的priority（优先级），每一个优先级就对应着一个任务，防止出现两个同样优先级的任务同时处在就绪状态。当然有一些嵌入式操作系统允许支持同样的优先级，为了保持简单性和简洁性，这里就暂时是只允许一个优先级对应一个任务

这里我的设计希望是一个优先级对应一个任务，暂时支持64个优先级，正好用一个字节表示任务就绪表的第一层索引，用8个字节表示任务就绪表的第二层索引。可扩展成16*16的256位优先级。

优先级从0到63，数字越大优先级越小，

二、临界区设计

按理说临界区设计也该在任务调度设计之前，因为任何改变系统资源配置的时候，都需要保证不被中断，防止出现在中断内改变系统资源的问题。

这里使用